Muzej je osnovan odlukom Skupštine grada Beograda i Bratislava Petkovića, kolekcionara i vlasnika zbirke istorijski značajnih automobila. Muzej se nalazi u zdanju iz 1929. godine kao izgrađenom za potrebe prve javne garaže u Beogradu, po planovima ruskog arhitekte Valerija Staševskog.

Najstariji automobil u ovoj kolekciji je dvosed na tri točka Maro-Garden koji potiče iz 1897.godine. Najznačajniji modeli kolekcije su automobili kraljevske porodice, kao i Ford T – prvi automobil u masovnoj proizvodnji, koji se proizvodio od 1908. do 1927. godine. Ovaj model je proglašen za najbolji automobil 20. veka. Tu su i Titovi automobili: Cadillac Eldorado De Ville iz 1957. i Mercedes 300C iz 1955.