Музеј је основан одлуком Скупштине града Београда и Братислава Петковића, колекционара и власника збирке историјски значајних аутомобила. Музеј се налази у здању из 1929. године као изграђеном за потребе прве јавне гараже у Београду, по плановима руског архитекте Валерија Сташевског.

Најстарији аутомобил у овој колекцији је двосед на три точка Маро-Гарден који потиче из 1897.године. Најзначајнији модели колекције су аутомобили краљевске породице, као и Форд Т – први аутомобил у масовној производњи, који се производио од 1908. до 1927. године. Овај модел је проглашен за најбољи аутомобил 20. века. Ту су и Титови аутомобили: Цадиллац Елдорадо Де Вилле из 1957. и Мерцедес 300Ц из 1955.